Abstract:
Dans ce travail, nous allons traiter le problème de recherche d’une para métrisation à temps optimal d’un chemin prédéfinie pour un robot manipulateur en utilisant la famille de méthodes basée sur le Principe de Maximum de Pontryagin et l’intégration numérique de
l’accélération minimale et de l’accélération maximale. La solution étant Bang-
Bang, le problème consiste en la détermination de points de commutations entre les deux courbes extrêmes. Ces points de commutations peuvent être classés en trois groupes : Les singularités dynamiques (les plus communs), les points de discontinuités et les points de tangences (les moins fréquents). Ainsi pour disposer d’un algorithme de calcul de la solution optimale, on doit être en mesure de déterminer avec précision ces points de commutation.
Nous allons combiner les algorithmes qui existent dans la littérature en vue d’implémenter un programme sous MATLAB qui détermine de façon complètement autonome ces points de commutation et par suite la solution optimale
