Etude et réalisation d'une carte de commande pour un robot à cinq ddl ( ir50p).

Abstract

Le travail réalisé dans ce mémoire de magister concerne la conception et la réalisation des cartes électroniques pour la commande et la remise en marche du bras manipulateur (IR50p), en panne au niveau du laboratoire LTII de l’université Abderrahmane Mira de Bejaia. Après une étude détaillée de la structure et du fonctionnement du robot, on a fait une étude générale des microcontrôleurs et différents circuits utilisés dans ce domaine. Le fond du travail concerne la conception et la réalisation de cartes de commande à base de microcontrôleurs (PIC16F877, ATMEGA32) et du kit dSPACE 1104 et les deux cartes : puissance et isolation. Des outils de programmation nous ont permis la rédaction et le transfert des programmes vers les cartes de commande. Des interfaces graphiques ont été conçues la visualisation et l’introduction de données, en utilisant Matlab Gui et le toolbox VR-Realm. Une commande directe a été développée en utilisant un environnement complet composé de Simulink, MATLAB et Control Desk, implémenté et testé sur une plateforme réelle