Abstract:
La saturation des actionneurs, est l’un des contraintes physiques qu’on se trouve face à elles lors d’une implémentation pratique d’un contrôleur, et qui peut causer des dégradations dans les performances désirées et même une instabilité, si elles sont pas prises en compte lors de l’analyse et la synthèse des lois de commande. Dans ce travail, on s’intéresses aux méthodes de commande adaptative floue directe et indirecte pour une classe des systèmes non linéaires incertains avec saturation des commandes, le problème de saturation qui s’avère plus délicat dans ce cas est traité de deux manières différentes la première par la modification des lois de commande d’une manière à avoir a signal de commande non saturé, et la deuxième compte à modifier le signal d’erreur utilisé dans les lois d’adaptation paramétriques, dans le cas de saturation inconnue on a fait appel au techniques de compensation. Dans tous les schémas de commande proposés les systèmes flous sont utilisés comme aproximateur pour approximer soit les non-linéarités inconnues du système (cas indirecte), soit la commande idéale (cas directe). L’analyse de stabilité est effectuée par la méthode directe de Lyapunov. Les schémas
de commande proposés sont validés par des testes de simulation.
