Commande avancée de moteur pas à pas utilisé enrobotique à deux degrés de liberté.

Abstract

L’objectif de ce mémoire était l’application de la commande adaptative floue optimale au moteur pas à pas à aimants permanents (MPPAP), puis au robot SCARA motorisé par deux moteurs pas à pas à aimants permanents, afin de tester son efficacité, sa robustesse vis-à-vis les défis rencontrés dans l’industrie, tel que la variation des conditions de fonctionnements et la variation paramétrique du moteur. A travers cette étude, nous avons présenté le robot manipulateur de type SCARA et sa modélisation ainsi que la génération des trajectoires. Ensuite, nous avons donné un aperçu général sur les moteurs pas à pas. Nous avons appliqué la transformé de Park, pour obtenir un modèle simple qui traduit facilement le fonctionnement du MPPAP. Puis, nous avons passé à la présentation de quelques techniques de commande avancés, dont nous citons la commande adaptative, la commande optimale et la commande par logique floue. La combinaison de ces trois commandes conduit à la commande adaptative floue optimale qui est l’approche utilisée dans ce mémoire. En fin, nous avons appliquée notre commande au MPPAP puis au robot SCARA motorisé par deux moteurs pas à pas à aimants permanents.