Etude et développement d'applications pour le robot Khepera IV.

Abstract

Ce travail de master vise à étudier le robot mobile Khepera IV. Il s'agit d'abord de le mettre en marche et ceci par l'installation de tous les outils software nécessaires et la configuration du robot et en particulier les protocoles de communication et l'accès à ce dernier. Après la phase de familiarisation, on a procédé au développement de quelques applications telles que : aller vers une position désirée et suivre une trajectoire constituée de plusieurs points (way-points). Le travail a été effectué sous Linux en utilisant le langage C et le compilateur Eclipse.