Abstract:
Ce mémoire aborde l'utilisation de l'intelligence des plantes pour développer une méthode de planification de trajectoire pour un robot mobile unicycle.
Nous avons commencé par présenter deux algorithmes inspirés de la nature, il s'agit de IWO et APGA, afin de d utiliser ce dernier pour étudier la planification de trajectoire en évitant les obstacles,
Ensuite nous avons traité la modélisation qui consiste à rassembler toutes les méthodes du robot afin de pouvoir établir un modèle dynamique en utilisant le formalisme de Lagrange. Puis, nous avons montré une architecture de contrôle basée sur la régulation PID.
Finalement, nous avons présenté la planification avec PID et la planification avec APGA et leurs résultats.
