Planification de chemins pour robots dans un monde polyédrique par la méthode des champs de potentiel artificiel numérique avec une recherche randomisée

Abstract

L'objectif de ce travail est de présenter une approche de planification d'un système robotique dans un environnement connu à priori, en utilisant une méthode basée sur l'établissement des camps de potentiel artificiel numérique fictif pour la planification d'une trajectoire dans un environnement statique. L'optimisation d'une trajectoire est obtenue on utilisant une recherche randomisée, afin de palier aux problèmes de l'augmentation exponentiel de temps de calcul et le nombre de degrés de liberté.