Optimisation d'une commande LQR par PSO-Application sur un pendule inversé.

Abstract

Mise au point des nouvelles méthodes d'optimisation et amélioration des systèmes existants les techniques de contrôle intéressent les chercheurs depuis de nombreuses années. Des systèmes pendulaires inversés ont été utilisés pour tester les performances de diverses méthodes de contrôle dans de nombreuses études en raison de leur instable et structures non linéaires. Dans ce travail, l'utilisation de l'optimisation des essaims de particules algorithme (PSO) est présenté pour l'optimisation des paramètres d'un linéaire. Régulateur linéaire quadratique (LQR) conçu pour la stabilisation et la position contrôle d'un pendule inversé. ?quations de mouvement du pendule de la charrette dérivée de la formulation de Lagrange ont été linéarisés et présentés comme modèle d'espace d'états. Un régulateur linéaire quadratique a été conçu pour le contrôle de la position et la stabilisation du système pendulaire. Les paramètres du contrôleur ont été optimisés par Particle Swarm Algorithme d'optimisation pour obtenir les meilleurs résultats optimaux. ?tudes de simulation ont été réalisés dans l'environnement MATLAB / Simulink et les performances du contrôleur conçu a été évalué à travers les résultats de la simulation.