Planification de trajectoire a temps optimal pour le robot SCARA

Abstract

La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machine automatique ou des robots. Ce mémoire explique tout d'abord les différentes concepts de base de la robotique en général et particulièrement les divers méthodes des calcules outil pour leur fonctionnement et modélisation développé par des chercheurs ensuite les approches utile pour la commande tel que la commande optimale et planification de trajectoire. Les robots c'est des appareils qui effectuant des taches précise grâce à un système de commande automatique, ce mémoire a pour objectif de mettre un programme on utilisant la méthode de commande optimale et le principe de maximum de pontryagin pour qu'un robot SCARA suivre un chemin prédéfinit