Commande floue dynamique d’un robot manipulateur.

Abstract

Notre travail a consisté à étudier deux types de commande, la commande classique et la commande floue en régulation et en poursuite de trajectoires dans le but de faire une comparaison de performances pour un bras manipulateur. Dans le premier chapitre, on a donné une introduction aux robots industriels et leurs éléments constitutifs. Puis, on a exposé, dans le deuxième chapitre, la modélisation (géométrique, cinématique et dynamique) des bras de robots. Le fond du travail est exposé dans le dernier chapitre. Quelques techniques classiques de commande des robots manipulateurs, telle que la commande PID et la commande dynamique, ont été étudiées et comparées à la commande floue qui fait l’objet de notre projet. Les résultats de simulation sur un bras à deux degrés de liberté nous permis d’avoir une idée claire sur les performances et les caractéristiques de chacune et de confirmer l'intérêt et l’efficacité que porte la commande floue dans ce domaine. Retenons que l’intérêt majeur de celle-ci en commande réside dans sa capacité à traduire une stratégie de contrôle d’un opérateur qualifié en un ensemble de règles linguistique facilement interprétables.