Carte de route probabiliste pour la planification de mouvements d'un corps solide à 3D

Abstract

L'objectif de notre mémoire est de réaliser un planificateur de chemin basé sur la carte de route probabiliste, pour un robot modélisé par un polyèdre dans un environnement statique en 3D encombré d'obstacle, On a commencé notre travaille par une généralisation sur la robotique suivie de la formulation du problème de planification de mouvement et quelques méthodes de test de collision présentent dans la littérature. Pour la construction de la carte on est passé par les étapes suivantes : l'échantillonnage selon une distribution uniforme, échantillonnage basé sur les obstacles (OBB), et la méthode par pont, où les deux dernières méthodes sont utiles pour les passages étroits, Nous avons aussi étudié trois Méthodes des planificateurs locaux : méthodes incrémentales, méthodes binaire et rotation à s (rotat-at-s). Pour la connexion entre les configurations nous avons utilisé deux méthodes qui sont : knearest neighbor et la méthode de forêts. Ensuite vient la phase de requêtes ou nous avons travaillé avec la recherche en profondeur (depth first search). Enfin, nous avons utilisé le traitement postérieur dans lequel nous avons amélioré le chemin obtenu.