Planification de trajectoires a temps optimal en utilisant l'approche par optimisation convexe.

Abstract

Notre travail est destiné à étudier la planification de trajectoire d'un bras manipulateur à temps optimale en utilisant l'approche d'optimisation convexe. Pour cela on a du passé par les étapes suivantes : premièrement, étudier le modèle géométrique en fonction des coordonnées cartésiennes par rapport au chemin spécifié. Ensuite, on a calculé les variables articulaires de chaque articulation en utilisant le modèle géométrique inverse. Par suite, on a étudié le modèle dynamique du bras manipulateur choisi, la deuxième étape consiste à définir le problème de commande optimale liée au robot. En fin, transformer ce dernier en un problème d'optimisation convexe qui est en principe l'une des méthodes directes de résolution des problèmes de commande optimale