Etude et commande d'une chaine de translation d'une Rubber Tired Gantry (RTG).

Abstract

Le but de ce travail est d’étudier la chaine de translation d’une grue portique mobile sur pneus dite « RTG », en commençant par démontrer les différents éléments composant cette chaine tel que le groupe électrogène, chaine cinétique et le moteur électrique d’entrainement (machine asynchrone triphasée). Ce dernier sera modélisé via un onduleur triphasé de tension à Insulated Gate Bipolar Transistor IGBT, ensuite on fera la modélisation de la chaine cinétique en présentant forces exercées sur la RTG tel que la force due à la pente, la force résistante au mouvement et la force de résistance aérodynamique. La problématique rencontrée est la difficulté de contrôle de la RTG dans des endroits étroits et ceci revient au type de commande utilisé, donc nous avions l’obligation de trouver une solution plus appropriée et plus efficace pour rendre notre système plus souple et facile à commander. La commande utilisée dans notre système est la commande scalaire. Dans ce qui suit nous modélisons cette commande puis la simuler sous logiciel « Simulink-MATLAB » afin de visualiser les résultats et de repérer les limite de la commande utilisée, et en partant de ça nous avons proposé une solution qui convient le plus à notre système. Le présent mémoire comportera trois chapitres structurés comme suite : Le premier chapitre est consacré à la présentation de l’entreprise BMT et à l’étude de la chaine de translation de la RTG ; Le deuxième chapitre présent la modélisation des différentes parties de la chaine translation ; Le troisième chapitre décrit la commande existante dans la chaine de translation et la commande à recommander pour résoudre on faire face aux problèmes.