Commande prédictive de machines synchrones à aimants permanents utilisées en robotiques à deux degrés de liberté

Abstract

Ce mémoire a pour objectif l’étude par simulation de la commande prédictive appliquée à la MSAP, puis au robot SCARA. Après avoir présenté un état de l’art sur les robots manipulateurs, nous avons opté par un robot de à deux degré de liberté. Les différents niveaux de modélisations ont été présents, à savoir le modèle géométrique directe et inverse, le modèle cinématique directe et inverse ainsi que le modèle dynamique. Ensuite, afin d’assurer la poursuite en temps réel de la réponse des deux articulations du robot, nous avons utilisé un régulateur MPC, ce régulateur a fait preuve de son efficacité et sa robustesse. Et en fin des résultats de simulations par Matlab/Simulink seront présentés.