Commande prédictive appliquée aux robots manipulateurs

Abstract

Dans ce mémoire nous avons présenté trois techniques différentes de la commande prédictive appliquées sur un robot manipulateur cartésien à 3 ddl. Après avoir présenté le principe de la commande prédictive puis nous avons défini ses différentes techniques de commande (MPC, GPC), ces techniques exploitent des prédictions sur le comportement futur d’un système et un certain critère à minimiser. Nous avons aussi parlé de certaines notions de base pour l’étude d’un robot manipulateur, nous avons défini sa structure sa modélisation. Par la suite nous avons utilisé un régulateur PID pour contrôler les articulations du robot manipulateur et simuler sous l’environnement Matlab/simulink nous avons ensuite retiré le régulateur PID et nous l’avons remplacé par la commande MPC puis GPC pour comparer les résultats obtenus, nous avons constaté que la commande GPC donne des résultats satisfaisants, elle est plus robuste par comparaison avec les deux autres. En perspective, nous proposons d’étendre ce travail par l’utilisation de la commande guidée par les données ou le calcul des paramètres de la GPC sera remplacé par des techniques basées sur les données concernant le système sous commande.