Commande guidée par les données appliquée aux robots manipulateurs.

Abstract

Une commande avancée à un système complexe doit répondre aux exigences en matière de robustesse et performance. Ce travail porte sur l’application d’une commande avancée qui est une commande guidée par les données dans notre cas sur un système composé d’un robot manipulateur du type SCARA. Au début, nous avons présenté une généralité sur les robots manipulateurs puis nous nous somme focalisé sur le robot SCARA et sa modélisation. Ensuite, nous avons expliqué et présenté les principes de la commande guidée par les données et ses étapes pour la conception des contrôleurs PID piloté par les données. A la fin, nous avons appliqué la commande guidée par les données, nous avons simulé le système en passant par trois essais et puis nous avons interprété les résultats obtenus. D’après les résultats obtenus, on trouve que cette commande est très utile, elle donne des résultats satisfaisants, elle répond aux exigences de performances. Nous proposons comme perspective, d’utiliser ce type de commande guidée par les données sur un robot SCARA réel et d’autres robots manipulateurs, et d’étudier ses différentes variantes.