Calibration des paramètres cinématiques d'un robot en utilisant un filtre Kalman étendu.

Abstract

Notre travail consiste à présenter une méthode de calibration cinématique basée sur l'algorithme de filtre de Kalman étendu (FKE) et filtre à particules (FP) afin d'améliorer de manière significative la précision de positionnement d'un robot dans les applications industrielles avancées. Des modèles cinématiques et d'erreur sont établis pour le robot, et ses paramètres cinématiques sont identifiés en utilisant tout d'abord l'algorithme (FKE). Cependant, l'algorithme FKE présente une erreur de troncature linéaire et est généralement adapté aux systèmes présentant du bruit gaussien, ce qui affecte la précision de l'identification dans le cas d'un système cinématique de robot fortement non linéaire avec un bruit non gaussien. L'algorithme FP permet de résoudre efficacement ce problème non linéaire et de bruit non gaussien, mais sa précision et son efficacité de calibration sont influencées par la distribution préalable des valeurs initiales. Par conséquent, ce mémoire propose d'utiliser la valeur de calibration obtenue grâce à l'algorithme (FKE) comme valeur initiale pour l'algorithme (FP), qui est ensuite utilisé pour calibrer les paramètres cinématiques du robot. Des expériences approfondies ont été réalisées et les résultats expérimentaux ont validé la faisabilité de la méthode proposée, avec une amélioration significative de la précision de positionnement du robot.