Utilisation des algorithmes bioinspiréspour la planification de Trajectoire d’un robot mobile a deux roues

Abstract

Ce mémoire est réalisé dans le cadre de l’étude et de la réalisation d’un robot mobile à deux roues avec navigation autonome en utilisant des algorithmes bio-inspiré pour la planification de trajectoire. L’algorithme TLBO Teaching-Learning-Based Optimization a été choisi pour viser l’optimisation de suivi de la trajectoire prédéfinie. L’étude cinématique du robot a permis d’établir les relations entre la position, la vitesse avec les deux roues, afin de garantir le contrôle des deux roues. Une simulation a été réalisée sous MATLAB pour modéliser et planifier les trajectoires du robot en prenant en considération des contraintes environnementales. Ce travail inclut également une phase de réalisation pratique, permettant de valider les résultats obtenus par simulation dans des conditions réelles