Commande par carte FPGA d’une modélisation SolidWorks appliquée à une main artificielle DLR/HIT II

Abstract

Dans ce projet, nous avons abordé la réalisation d’une commande électronique, sous forme d’un SoC, d’une modélisation SolidWorks. Cette commande électronique est réalisée à l’aide d’une carte FPGA Spartan 3E XC3S500E. La modélisation SolidWorks concerne une main artificielle DLR/HIT II. Pour ce faire, l’étude préalable des caractéristiques géométriques de cette main est nécessaire. Une application Windows a été développée assurant l’interfaçage entre la carte électronique et la conception de la main DLR/HIT II. Cette application est basée essentiellement sur l’API SolidWorks. La première contrainte était le temps alloué au projet qui a limité notre travail à la réalisation d’une commande pour une architecture SoC à un seul processeur. Le fonctionnement en temps réel était assuré par l’utilisation d’un système d’exploitation temps réel (XilKernel), pilotant un processeur soft (MicroBlaze) fourni avec l’outil de développement EDK de Xilinx. La deuxième contrainte était le temps de réponse relativement long de SolidWorks, lors de l’exécution des commandes reçues par la carte. Ce qui nous a poussé à envoyer les commandes séquentiellement pour chaque doigt. L’extension de ce travail est possible sur plusieurs plans . L’Intégration de la partie motorisation dans l’application Windows pour avoir une commande plus réaliste. . Développement d’une architecture MPSoC pour la commande pour avoir une indépendance entre le fonctionnement des doigts. . Développement d’une application Windows de sorte qu’elle devienne indépendante du modèle SolidWorks choisi. Bibliographie