Navigation flou d’un robot mobile

Abstract

Le travail présente dans ce mémoire porte sur la navigation réactive floue, basée sur l. approche comportementale, d .un robot mobile dans un environnement inconnu. La première partie concerne la conception Dun contrôleur floue et retour d .état permettant au robot mobile de converger vers une cible. Dans les deux tests, le comportement de convergence vers la cible a été simule en considérant un environnement sans obstacles. Les résultats obtenus sont assez satisfaisants. Sauf que la nature de l. environnement considère est loin d .être réelle. Dans le souci de simuler le comportement du robot dans un environnement proche du réel, un deuxième test a été effectue. Dans ce dernier, l. environnement considère comporte des obstacles de formes circulaires. La détection de ces obstacles est assurée par un module de perception. Ce dernier transmet les états des capteurs au contrôleur flou dit d. évitement d .obstacles. Ce dernier génère les deux sorties (vitesse de braquage et vitesse d. avancement) permettant de dévier le robot des obstacles rencontres