Planification de trajectoires optimales d’un robot à 2 ddl avec minimisation de surcharge et d’effort

Abstract

Dans ce travail, nous avons traité le problème de planification de trajectoire optimale pour un robot à deux degrés de liberté. Nous avons utilisé le B-spline pour paramétrer la trajectoire. . Nous avons considéré un critère de coût physique qui compte pour l’effort des actionneurs, la maximisation du poids solvable par le robot et la minimisation de surcharge. La méthode prend aussi en considération d’autres contraintes à savoir les limites sur les variables articulaires et sur les vitesses articulaires ainsi que les dynamiques du robot. Nous avons calculé analytiquement l’expression du gradient de la fonction du coût par rapport aux paramètres. Ce gradient est précieux pour guider l’optimisation et la rendre fiable. Les résultats de simulation, montrent l’efficacité de la méthode. La trajectoire optimale obtenue satisfait toutes les contraintes et minimise le coût.