Architecture intergicielle semantique basée sur le standard OSGi pour les services robotiques

Abstract

La robotique ubiquitaire et de service est actuellement confrontée à des verrous technologiques qui apparaissent aux niveaux de l'interopérabilité des services et des communications, liée à l'hétérogénéité des équipements et au caractère dynamique des espaces ubiquitaires. Dans ce projet de recherche, nous proposons une infrastructure intergicielle s’appuyant sur deux couches logicielles. La première repose sur une architecture intergicielle orientée services basée sur le standard OSGi (Open Service Gateway Initiative) pour intégrer de façon transparente des objets communicants hétérogènes (capteurs/actionnaires, robot, etc.). La deuxième couche est une couche sémantique à base d’agents, construite au dessus de la couche OSGi, pour fournir des services dits sensibles au contexte d'utilisation. Cette infrastructure intergicielle est mise en oeuvre en simulation sur le simulateur USARSim dans quelques scénarios de services robotiques d'exploration d'un environnement de désastre à la recherche des victimes.