DSpace Repository

Carte de route probabiliste pour la planification de mouvements d'un corps solide à 3D

Show simple item record

dc.contributor.author Zatout, Souad
dc.contributor.author Araoune, Thiziri
dc.contributor.author Haddar, Hocine ; promoteur
dc.date.accessioned 2021-10-11T08:19:36Z
dc.date.available 2021-10-11T08:19:36Z
dc.date.issued 2018
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/123456789/16799
dc.description Option : automatique informatique industrielle en_US
dc.description.abstract L'objectif de notre mémoire est de réaliser un planificateur de chemin basé sur la carte de route probabiliste, pour un robot modélisé par un polyèdre dans un environnement statique en 3D encombré d'obstacle, On a commencé notre travaille par une généralisation sur la robotique suivie de la formulation du problème de planification de mouvement et quelques méthodes de test de collision présentent dans la littérature. Pour la construction de la carte on est passé par les étapes suivantes : l'échantillonnage selon une distribution uniforme, échantillonnage basé sur les obstacles (OBB), et la méthode par pont, où les deux dernières méthodes sont utiles pour les passages étroits, Nous avons aussi étudié trois Méthodes des planificateurs locaux : méthodes incrémentales, méthodes binaire et rotation à s (rotat-at-s). Pour la connexion entre les configurations nous avons utilisé deux méthodes qui sont : knearest neighbor et la méthode de forêts. Ensuite vient la phase de requêtes ou nous avons travaillé avec la recherche en profondeur (depth first search). Enfin, nous avons utilisé le traitement postérieur dans lequel nous avons amélioré le chemin obtenu. en_US
dc.language.iso fr en_US
dc.publisher université Abderahmane Mira Bejaia en_US
dc.subject Polyèdre : Collision : Planification De Mouvement : Echantillonnage : Configuration en_US
dc.title Carte de route probabiliste pour la planification de mouvements d'un corps solide à 3D en_US
dc.type Thesis en_US


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Search DSpace


Advanced Search

Browse

My Account