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Planification de trajectoires a temps optimal en utilisant l'approche par optimisation convexe.

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dc.contributor.author Kahina, Benniche
dc.contributor.author Boucheffa, Yanis Larbi
dc.contributor.author Haddar, Hocine ; promoteur
dc.date.accessioned 2021-10-11T10:22:09Z
dc.date.available 2021-10-11T10:22:09Z
dc.date.issued 2018
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/123456789/16813
dc.description Option : automatique en_US
dc.description.abstract Notre travail est destiné à étudier la planification de trajectoire d'un bras manipulateur à temps optimale en utilisant l'approche d'optimisation convexe. Pour cela on a du passé par les étapes suivantes : premièrement, étudier le modèle géométrique en fonction des coordonnées cartésiennes par rapport au chemin spécifié. Ensuite, on a calculé les variables articulaires de chaque articulation en utilisant le modèle géométrique inverse. Par suite, on a étudié le modèle dynamique du bras manipulateur choisi, la deuxième étape consiste à définir le problème de commande optimale liée au robot. En fin, transformer ce dernier en un problème d'optimisation convexe qui est en principe l'une des méthodes directes de résolution des problèmes de commande optimale en_US
dc.language.iso fr en_US
dc.publisher université Abderahmane Mira Bejaia en_US
dc.subject Planification: Optimisation Convexe: la robotique en_US
dc.title Planification de trajectoires a temps optimal en utilisant l'approche par optimisation convexe. en_US
dc.type Thesis en_US


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