Planification du chemin et commande d’un bras de robot.

Abstract

Le travail réalisé concerne la planification du chemin et la commande des bras manipulateurs. En guise d’application, le choix s’est porté sur le robot PUMA560. Apres un aperçu sur les robots manipulateurs, on s’est intéressé à leur description mathématique et les différents modèles mis en jeu. La suite de travail concerne la planification de trajectoires notamment en présence d’obstacles et le cas de points via. Puis s’ensuivra par la problématique du suivie de trajectoires en utilisant deux types de commandes, linéaire (PD et PID) et non linéaire (PD avec compensation de gravite et la commande linéarisant découplante).