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Planification du chemin et commande d’un bras de robot.

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dc.contributor.author Sahi, Abdelghani
dc.contributor.author Semara, Mahmoud
dc.contributor.author Mendil, Boubekeur ; promoteur
dc.date.accessioned 2022-11-13T13:49:05Z
dc.date.available 2022-11-13T13:49:05Z
dc.date.issued 2022
dc.identifier.uri http://univ-bejaia.dz/dspace/123456789/20282
dc.description Option : Automatique et Informatique industrielle en_US
dc.description.abstract Le travail réalisé concerne la planification du chemin et la commande des bras manipulateurs. En guise d’application, le choix s’est porté sur le robot PUMA560. Apres un aperçu sur les robots manipulateurs, on s’est intéressé à leur description mathématique et les différents modèles mis en jeu. La suite de travail concerne la planification de trajectoires notamment en présence d’obstacles et le cas de points via. Puis s’ensuivra par la problématique du suivie de trajectoires en utilisant deux types de commandes, linéaire (PD et PID) et non linéaire (PD avec compensation de gravite et la commande linéarisant découplante). en_US
dc.language.iso fr en_US
dc.publisher Université Abderrahmane Mira- Bejaia en_US
dc.subject Bras de robots : Planification de trajectoires : Commande des bras de robots : Commande en poursuite en_US
dc.title Planification du chemin et commande d’un bras de robot. en_US
dc.type Thesis en_US


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