Commande optimale LQR appliquée au simulateur de vol d'hélicoptère TRMS.

Abstract

Ce mémoire présente un simulateur de vol d'un hélicoptère (TRMS). Après avoir présenter le simulateur, nous avons développé la partie modélisation du TRMS qui est un système multivariable. Caractérisé par une forte non linéarité, et un couplage important en boucle ouverte. Après la modélisation dynamique du système, nous avons présenté la théorie des différentes commandes linéaire et non linéaire utilisées dans ce travail, ensuite nous avons abordé une synthèse dans l'espace d'état par optimisation d'un critère quadratique LQR. Enfin, une étude comparative entre les différentes approches. Tous les résultats obtenus sont discutés dans une brève conclusion générale.