Commande et poursuite de trajectoire pour un robot mobile

Abstract

Ce mémoire présente une étude sur la commande et la poursuite de trajectoire d'un robot mobile en utilisant la méthode du champ de potentiel. L'objectif est de permettre au robot de se déplacer de manière autonome tout en évitant les obstacles. Le travail présente un modèle cinématique et dynamique du robot, une commande de mouvement, des contrôleurs PID et l'utilisation dynamique de la méthode du champ de potentiel en temps réel. Plusieurs scénarios ont été testés pour évaluer l'efficacité de cette approche. Les résultats démontrent une détection fiable des obstacles et une capacité du robot à suivre la trajectoire souhaitée. Des améliorations sont proposées, notamment l'utilisation d'un contrôleur plus sophistiqué et l'application de cette approche à un robot réel.