Abstract:
Le bras manipulateur flexible étudié dans le présent mémoire est un système non
linéaire, du fait que sa modélisation dynamique abouti à des équations différentielles obtenues
sous forme d’équations d’état en utilisant la théorie d’Euler-Lagrange, dont les coefficients
sont variables suivant les paramètres mécaniques du bras et les configurations des
mouvements désirés. Malgré ces complexités, on a pu implémenter un modèle pour une
simulation de commande et identification intelligente sous l’environnement Matlab.
L’identification par réseaux de neurones du bras manipulateur nécessite une bonne
adaptation des poids du réseau d’identification afin de bien approximer le système.
La commande intelligente basée sur les réseaux de neurones pour le modèle identifié
du bras manipulateur nécessite un entraînement en ligne permettant une adaptation des poids
des neurones des différentes couches du contrôleur neuronal pour une position donnée de
l’organe effecteur.
