Etude comparative de quelques alogorithmes d'évitement d'obstacles en robotique mobile

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire concerne une étude de deux méthodes de navigation des robots mobiles, à savoir : la méthode de champs de potentiel et la logique floue. En premier lieu, nous avons présenté des généralités sur la robotique mobile en rappelant quelques définitions et notions de bases, les différents types de locomotion, l’architecture de système de commande ainsi que les notions de perception, localisation, planification du chemin. Nous avons aussi repris l’étude de quelques méthodes de navigation. En second lieu, nous avons présenté une modélisation cinématique d’un robot mobile unicycle (différentiel), tout en expliquant la notion du roulement sans glissement ainsi que la définition du centre instantané de rotation.Le troisième chapitre expose le fond de notre travail concernant l’étude par simulation et la comparaison de deux méthodes d’évitement d’obstacles : la méthode de champs de potentiel et la logique floue. Les résultats obtenus par l'implémentation du contrôleur flou sont satisfaisants. Car, le robot peut se déplacer d’une situation initiale vers une situation finale, en évitant tous les obstacles. La méthode des champs de potentiel est simple et élégante.