Abstract:
Le travail réalisé concerne la planification du chemin et la commande des bras
manipulateurs. En guise d’application, le choix s’est porté sur le robot PUMA560.
Apres un aperçu sur les robots manipulateurs, on s’est intéressé à leur description
mathématique et les différents modèles mis en jeu. La suite de travail concerne la planification
de trajectoires notamment en présence d’obstacles et le cas de points via. Puis s’ensuivra par
la problématique du suivie de trajectoires en utilisant deux types de commandes, linéaire (PD
et PID) et non linéaire (PD avec compensation de gravite et la commande linéarisant
découplante).
