Abstract:
Dans ce mémoire nous avons présenté trois techniques différentes de la commande
prédictive appliquées sur un robot manipulateur cartésien à 3 ddl.
Après avoir présenté le principe de la commande prédictive puis nous avons défini ses
différentes techniques de commande (MPC, GPC), ces techniques exploitent des prédictions
sur le comportement futur d’un système et un certain critère à minimiser.
Nous avons aussi parlé de certaines notions de base pour l’étude d’un robot manipulateur,
nous avons défini sa structure sa modélisation. Par la suite nous avons utilisé un régulateur
PID pour contrôler les articulations du robot manipulateur et simuler sous l’environnement
Matlab/simulink nous avons ensuite retiré le régulateur PID et nous l’avons remplacé par la
commande MPC puis GPC pour comparer les résultats obtenus, nous avons constaté que la
commande GPC donne des résultats satisfaisants, elle est plus robuste par comparaison avec
les deux autres.
En perspective, nous proposons d’étendre ce travail par l’utilisation de la commande
guidée par les données ou le calcul des paramètres de la GPC sera remplacé par des
techniques basées sur les données concernant le système sous commande.
