Abstract:
Dans ce travail, nous avons fait l’étude et la programmation d’un algorithme de planification
de trajectoire à temps optimale. Le chemin géométrique de l’outil est spécifié au départ et on
procède au calcul de l’évolution dans le temps de l’outil sur ce chemin. L’idée de base sur
laquelle est fondé cet algorithme est que pour une configuration donnée il y a toujours une
vitesse limite maximale à partir de laquelle les actionneurs seront incapables de maintenir
l’outil sur la trajectoire spécifiée, c'est-à-dire seront incapables de générer les couples
nécessaires. Alors en se basant sur cette idée, on procède au calcul de l’accélération
nécessaire pour chaque position, ensuite on utilise le profile obtenu pour le calcul de la
trajectoire.
Nous avons appliqué cet algorithme à un robot à trois degrés de liberté et un ensemble de
chemins typiques de l’outil. Les résultats obtenus montrent la simplicité de la méthode et
conduisent à une trajectoire à temps optimale.
Notre présente étude commence par livrer des généralités et des définitions spécifiques au
domaine de la robotique. Ensuite nous donnant une brève présentation de la cinématique et de
la dynamique des robots manipulateurs, ainsi que l’explication des diverses méthodes de
génération de la trajectoire.
Nous enchainons au deuxième chapitre par un rappel sur la commande optimale en général et
sur l’optimisation paramétrique.
Au dernier chapitre, sont présentés les différents calculs effectués pour appliquer cette
commande à un exemple (robot à trois degrés de liberté) ainsi que les résultats de simulation.
Enfin, nous clôturons ce mémoire avec une conclusion générale.
