Abstract:
Le travail présenté dans ce mémoire concerne une étude de deux méthodes de
navigation des robots mobiles, à savoir : la méthode de champs de potentiel et la logique
floue.
En premier lieu, nous avons présenté des généralités sur la robotique mobile en
rappelant quelques définitions et notions de bases, les différents types de locomotion,
l’architecture de système de commande ainsi que les notions de perception, localisation,
planification du chemin. Nous avons aussi repris l’étude de quelques méthodes de
navigation. En second lieu, nous avons présenté une modélisation cinématique d’un robot
mobile unicycle (différentiel), tout en expliquant la notion du roulement sans glissement ainsi
que la définition du centre instantané de rotation.Le troisième chapitre expose le fond de notre travail concernant l’étude par simulation
et la comparaison de deux méthodes d’évitement d’obstacles : la méthode de champs de
potentiel et la logique floue. Les résultats obtenus par l'implémentation du contrôleur flou
sont satisfaisants. Car, le robot peut se déplacer d’une situation initiale vers une situation
finale, en évitant tous les obstacles. La méthode des champs de potentiel est simple et
élégante.
