Abstract:
Au cours de ce travail, nous avons présenté et rappelé les déférentes notions nécessaires pour l’étude des systèmes de positionnement, on a choisis comme modèle d’un système de positionnement, la table traçante de type IF2400 à trois degrés de liberté ayant trois articulations prismatiques. En se basant sur l’analyse fonctionnelle technique de la table traçante et à l’aide du logiciel V-Realm Builder, nous avons réalisé la table traçante virtuelle (présentation physique des éléments). Ensuite, on a appliqué le modèle dynamique sur la table traçante, pour enfin obtenir la modélisation de chaque sous-système mouvant. Nous avons synthétisé les algorithmes du régulateur numérique RST, pour obtenir les lois de commande des deux sous-systèmes. La génération de trajectoire permet d’avoir les consignes que le système de positionnement doit poursuivre. Ces trajectoires se présentent sous forme de positions successives (en fonction du temps) de l’effecteur du système de positionnement, on s’est intéressé à la génération de deux types de trajectoires qui ont pour objectifs de faire balayage d’une page de format A4. Après la synthèse du régulateur numérique et la génération de trajectoire, des tests de simulation ont été effectués pour chaque trajectoire avec le régulateur RST.
