Planification de trajectoire sans collision d’un robot manipulateur enutilisant l’approche de champs de potentiels artificiels

Abstract

L’objectif de ce travail de Master concerne l’étude de la planification de trajectoire sans collision pour un robot manipulateur en utilisant l’approche de champs de potentiels artificiels. Le travail a été abordé par une exploration générale de la robotique. Puis, on a étudié la planification de trajectoire. La dernière partie concerne le fond du travail qui est la simulation sous Matlab d’un mouvement de robot dans une scène contenant des obstacles afin qu’il puisse atteindre sa destination finale sans se heurter aux obstacles en utilisant l’approche de champ potentiel artificiel.