Implémentation de l'odométrie sur le robot Khepera IV

Abstract

Ce travail de master présente une étude sur le robot mobile khepera IV. Après la mise en marche, l'établissement de la communication robot-PC à travers une connexion Bluetooth et la phase de familiarisation, on a procédé au développement de deux applications : convergence vers la cible et convergence vers la cible à travers des points via. Pour chaque application, on commence par une simulation sur Matlab, puis on passe à l'implémentation pratique. Le travail a été effectué sous linux en utilisant le langage C et le compilateur Eclipse.