Etude et réalisation d'un bras de robot à base de carte Arduino.

Abstract

Ce projet de Master concerne l'étude et la réalisation d'un bras robot manipulateur à trois degrés de liberté à base d'une carte Arduino UNO. Après une exploration générale du domaine de la robotique, on a abordé le vif du sujet en étudiant les différents organes constituant notre manipulateur. Par la suite, on s'est penché sur sa modélisation et on a procédé à l'étude pratique et l'implémentation. Enfin, la simulation de la commande du bras robot par la commande PID est concrétisée avec SimMechanics (MATLAB SIMULINK). Pour la réalisation pratique, le châssis a été conçu par découpe laser. La programmation est faite à base du langage C++. Le contrôle du bras manipulateur se fait à l'aide