Utilisation de l’intelligence des plantes pour le développement d’une méthode de planification de trajectoire pour un drone.

Abstract

Les drones, qu’on appelle aussi UAVs (Unmanned Aerial Vehicles), sont des aéronefs sans pilote capables de faire des tâches difficiles dans des environnements très hostiles, sans aucun risque pour l’humain, d’une façon plus ou moins autonome et automatique. Ce mémoire aborde l’utilisation de l’intelligence des plantes pour développer une méthode de planification de trajectoire pour un drone. Nous avons commencé par présenter deux algorithmes inspirés de la nature, il s’agit de FPA et IWO, afin de les utiliser pour étudier la planification de trajectoire en évitant les obstacles, ensuite nous avons traité la modélisation qui consiste à rassembler toutes les méthodes et des techniques permettant de disposer d’une présentation mathématique décrivant le mouvement du système afin de pouvoir établir un modèle dynamique en utilisant le formalisme de Newton-Euler. Puis, nous avons montré une architecture de contrôle basée sur la régulation PID, pour le contrôle des différents mouvements et assurer la stabilisation du drone. Finalement, nous avons fait une étude comparative sur les algorithmes FPA et IWO et PSO