Commande d'un double pendule inversé monté sur un chariot.

Abstract

Dans ce travail, nous présentons un processus de conception d'une technique de contrôle linéaire (placement de pôles) appliquées au système dynamique du double pendule inversé monté sur un chariot modélisé par le formalisme de Lagrange. La linéarisation du modèle obtenu via ce formalisme a été présentée sur la base d'une approximation en série de Taylor. L'environnement de simulation utilisé pour valider les résultats présentés dans ce mémoire est Matlab, c'est un environnement de simulation qui permet de simuler la dynamique des systèmes. Les résultats obtenus indiquent que le contrôleur synthétisé est capable de stabiliser le double pendule inversé à sa position d'équilibre instable, ce qui prouve l'efficacité de la méthode proposée.