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Title: Commande et poursuite de trajectoire pour un robot mobile
Authors: Benadjaoud, Leticia
Hamiti, Melissa
Tighzert, Lyes;promoteur
Keywords: Commande :Poursuite de trajectoire: Robot mobile
Issue Date: 2023
Publisher: Université Abderrahmane Mira- Bejaia
Abstract: Ce mémoire présente une étude sur la commande et la poursuite de trajectoire d'un robot mobile en utilisant la méthode du champ de potentiel. L'objectif est de permettre au robot de se déplacer de manière autonome tout en évitant les obstacles. Le travail présente un modèle cinématique et dynamique du robot, une commande de mouvement, des contrôleurs PID et l'utilisation dynamique de la méthode du champ de potentiel en temps réel. Plusieurs scénarios ont été testés pour évaluer l'efficacité de cette approche. Les résultats démontrent une détection fiable des obstacles et une capacité du robot à suivre la trajectoire souhaitée. Des améliorations sont proposées, notamment l'utilisation d'un contrôleur plus sophistiqué et l'application de cette approche à un robot réel.
Description: option: Automatique et Informatique Industrielle
URI: http://univ-bejaia.dz/dspace/123456789/23291
Appears in Collections:Mémoires de Master

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