Planification et contrôle de trajectoires pour un bras de robot.

Abstract

Le problème de la commande d’un bras de robot réside dans le calcul des forces (et/ou couples) requis que les actionneurs doivent générer afin de réaliser la tâche désirée. Néanmoins, les robots sont des systèmes multi-variables, non linéaires, et variant dans le temps. Ce qui exige des techniques de commande adaptées. Ceci fait l’objet de notre étude. Ainsi, des techniques de la commande classique linéaire et de la commande liéarisante découplant ont été étudiées et simulées pour un bras à deux degrés de liberté. Ce mémoire est organisé en trois chapitres : Le premier chapitre consacré pour la présentation générale des bras de robots. Le deuxième chapitre expose la modélisation géométrique, cinématique et dynamique des bras de robots. Enfin, le troisième chapitre présente notre travail. On y trouve un exposé sur chaque méthode utilisée, les calculs des régulateurs et l’implémentation et la simulation du système résultant.