Commande d’un pendule inversé par mode glissant

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire a pour objectif d’appliquer la commande par mode glissant pour stabiliser un pendule inversé. Après présentation et étude du pendule inversé nous avons obtenu le modèle mathématique du système. La deuxième partie traite l’étude de la commande mode glissant, avec un exemple illustratif. L’application de la commande par mode glissant sur le pendule inversé est l’objet de la dernière partie, les résultats de simulation ont bien montré la robustesse et la fiabilité de la commande et la stabilisation du pendule inversé