Suivi de trajectoires d'un robot mobile par la logique floue

Abstract

La logique floue est une technique qui permet une modélisation graduelle et nuancée des connaissances d’un expert ce qui mène à un mode de raisonnement très proche de celui d’un opérateur humain. Par conséquent, cette technique permet de prendre en comptes toutes natures de connaissances qualitatives d’un expert dans toute application. Cette souplesse et simplicité de la logique floue ont fait de la logique floue l’un des domaines de recherche les plus actifs durant les dernières décennies. Les chercheurs travaillant sur l’application de la logique floue dans le contrôle de processus se sont concentrés sur l’élaboration de règles générales pour la conception de contrôleurs flous, et sur les critères d’analyse de stabilité, et les algorithmes d’optimisation des systèmes flous. L’inconvénient majeur de la logique floue réside dans la quantité importante de calculs qu’effectue un système flou pour aboutir à une décision. Ces calculs nécessitent un temps de traitement assez important. Ce qui rend difficile l’implantation des contrôleurs flous pour des applications temps réel. Lors de la conception du contrôleur flou, le temps de traitement était le facteur le plus important. Pour cela, nous avons opté pour des fonctions d’appartenance triangulaires uniformément réparties sur des univers de discours normalisés. Les stratégies d’inférence et de défuzzification choisies ne nécessitent pas beaucoup de calculs.