Abstract:
Le travail présenté par ce mémoire a pour but de développer une stratégie de commande d'un pendule
inversé par un contrôleur PID optimisé par l'algorithme PSO.
Après la présentation du système pendule inversé et à l'élaboration de son modèle
mathématique qui est bas é sur le formalisme d'Euler-LaGrange, nous avons donnés les résultats de
simulation à partir du modèle établi.
En deuxième partie une vue générale sur les contrôleurs PID et leur fonctionnement, ainsi que les
méthodes de synthèses.la dernière partie c'est la plus importante qui consiste à optimiser les
paramètres d'un contrôleur PID par l'algorithme PSO qui est appliqué à la stabilité d'un pendule inversé.
