Commande d'un pendule inversé par un contrôleur PID optimisé par un algorithme évolutionnaire.

Abstract

Le travail présenté par ce mémoire a pour but de développer une stratégie de commande d'un pendule inversé par un contrôleur PID optimisé par l'algorithme PSO. Après la présentation du système pendule inversé et à l'élaboration de son modèle mathématique qui est bas é sur le formalisme d'Euler-LaGrange, nous avons donnés les résultats de simulation à partir du modèle établi. En deuxième partie une vue générale sur les contrôleurs PID et leur fonctionnement, ainsi que les méthodes de synthèses.la dernière partie c'est la plus importante qui consiste à optimiser les paramètres d'un contrôleur PID par l'algorithme PSO qui est appliqué à la stabilité d'un pendule inversé.