Abstract:
L'objectif de ce mémoire est de réaliser sous MATLAB, un planificateur de chemin
basé sur la carte de route probabiliste pour un robot modélisé par un polygone dans
un environnement statique en 2D encombré d'obstacles sous forme des polygones non
convexes, et ceci en implémentant trois méthodes d'échantillonnage : l'échantillonnage
uniforme, l'échantillonnage gaussien et l'échantillonnage par pont, tel que les deux
dernières traitent le problème de passage étroit. Nous avons aussi implémenté deux
planificateurs locaux : le planificateur de ligne droite et le planificateur de rotation-à-s.
Et pour trouver le plus court chemin entre la configuration initiale et la configuration
finale, nous avons utilisé deux algorithmes de recherche le plus court chemin dans un
graphe : Dijstra et A .Nous avons simulé notre planificateur avec deux scènes différentes
