Planification de chemin par carte de route probabiliste Cas d'une scène à deux dimensions et robots ponctuel ou polygonal

Abstract

L'objectif de ce mémoire est de réaliser sous MATLAB, un planificateur de chemin basé sur la carte de route probabiliste pour un robot modélisé par un polygone dans un environnement statique en 2D encombré d'obstacles sous forme des polygones non convexes, et ceci en implémentant trois méthodes d'échantillonnage : l'échantillonnage uniforme, l'échantillonnage gaussien et l'échantillonnage par pont, tel que les deux dernières traitent le problème de passage étroit. Nous avons aussi implémenté deux planificateurs locaux : le planificateur de ligne droite et le planificateur de rotation-à-s. Et pour trouver le plus court chemin entre la configuration initiale et la configuration finale, nous avons utilisé deux algorithmes de recherche le plus court chemin dans un graphe : Dijstra et A .Nous avons simulé notre planificateur avec deux scènes différentes