Abstract:
Le travail présenté dans ce mémoire, a porté sur la commande floue d'un pendule
inversé disponible au laboratoire LTII sous forme de banc d'essai.
La mise en oeuvre d'un tel objectif, nous a conduits à élaborer le modèle mathématique
du pendule inversé en utilisant le formalisme de Lagrange-Euler. Ensuite, le modèle établi a
été exploité en simulation pour tester les performances d'un contrôleur flou de type PD visant
à stabiliser le pendule. Après avoir effectué plusieurs simulations, nous avons abordé la partie
pratique du travail en essayant de comprendre le fonctionnement du banc d'essai.
Les résultats de simulations et pratiques nous a permis de confirmer l'intérêt que porte
la commande floue pour la stabilisation du pendule inversé. Les résultats obtenu avec un seul
contrôleur sont satisfaisants, mais pour une meilleur stabilisation du pendule inversé on doit
éviter le chariot d'atteindre les deux extrémités des rails. Pour cela il est nécessaire de
concevoir un deuxième contrôleur qui maintient le chariot dans un intervalle [-0.4, 0.4] pour
obtenir une commande plus performante.
Le travail peut être amélioré en investissant dans:
L'optimisation de la commande floue par des techniques d'optimisation tels que les
algorithmes génétique.
utilisation d'autres techniques de commande
