Commande floue d’un pendule inversé-application sur un banc d’essais

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire, a porté sur la commande floue d'un pendule inversé disponible au laboratoire LTII sous forme de banc d'essai. La mise en oeuvre d'un tel objectif, nous a conduits à élaborer le modèle mathématique du pendule inversé en utilisant le formalisme de Lagrange-Euler. Ensuite, le modèle établi a été exploité en simulation pour tester les performances d'un contrôleur flou de type PD visant à stabiliser le pendule. Après avoir effectué plusieurs simulations, nous avons abordé la partie pratique du travail en essayant de comprendre le fonctionnement du banc d'essai. Les résultats de simulations et pratiques nous a permis de confirmer l'intérêt que porte la commande floue pour la stabilisation du pendule inversé. Les résultats obtenu avec un seul contrôleur sont satisfaisants, mais pour une meilleur stabilisation du pendule inversé on doit éviter le chariot d'atteindre les deux extrémités des rails. Pour cela il est nécessaire de concevoir un deuxième contrôleur qui maintient le chariot dans un intervalle [-0.4, 0.4] pour obtenir une commande plus performante. Le travail peut être amélioré en investissant dans: L'optimisation de la commande floue par des techniques d'optimisation tels que les algorithmes génétique. utilisation d'autres techniques de commande